Bases de la robotique
September 4, 2026
Introduction à la cinématique des bras robotisés — Cinématique directe, cinématique inverse et jacobien
La cinématique directe détermine la position et l'orientation de la main à partir des angles articulaires ; la cinématique inverse résout le problème inverse ; et le jacobien fait le lien entre les deux par le biais de la « vitesse ». De la construction de transformations de coordonnées avec des paramètres DH, en passant par la cinématique inverse analytique, la cinématique inverse numérique (moindres carrés amortis), les singularités et les degrés de liberté redondants — un exposé systématique et complet de la cinématique qui régit le mouvement d'un bras robotisé.
Fundamentals · 16 min de lecture
