#Visual-SLAM

Visão computacional September 7, 2026

Introdução ao Visual-SLAM — Como uma câmera aprende "Onde estou?""

Sem GPS e sem mapa, um robô ainda consegue encontrar sua própria posição e construir um mapa do ambiente ao seu redor apenas com base em imagens de câmeras. Desde o rastreamento de características até a geometria epipolar, a diferença entre Odometria Visual e SLAM, a linhagem de algoritmos marcantes como ORB-SLAM, LSD-SLAM e DSO, e o Ajuste de Feixe, uma análise sistemática e detalhada de como o SLAM visual funciona na prática.

Fundamentals · 21 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Geometria Epipolar — Leitura de Profundidade e Movimento da Câmera a partir de Duas Imagens

A geometria epipolar é a teoria que restringe como o mesmo ponto 3D se projeta em duas imagens. Este artigo explica sistematicamente a Matriz Fundamental e a Matriz Essencial, os algoritmos de 8 e 5 pontos, o RANSAC, a triangulação, a escolha entre geometria epipolar e homografia, a calibração, a implementação em OpenCV/COLMAP, as condições de falha e a recente estimativa baseada em aprendizado, com equações e diagramas.

Fundamentals · 19 min de leitura Tendências tecnológicas July 27, 2026

Tendências tecnológicas em SLAM visual

Dos métodos clássicos de pontos de referência à estimativa de ponta a ponta baseada em aprendizado profundo, e até uma reinvenção da representação de mapas via 3D Gaussian Splatting/NeRF. Uma análise do estado atual do Visual-SLAM — autolocalização e mapeamento apenas com câmeras.

Trends · 8 min de leitura