#Visual-SLAM

コンピュータビジョン入門 2026年9月7日

Visual-SLAM入門 — カメラで「自分がどこにいるか」を知る技術

GPSも地図もない場所で、カメラ映像だけを頼りに自分の位置と周囲の地図を同時に求める技術がVisual-SLAMである。特徴点の追跡からEpipolar幾何、Visual Odometryとの違い、ORB-SLAM/LSD-SLAM/DSOに至る代表アルゴリズムの系譜、Bundle Adjustmentまで、Visual-SLAMの仕組みを土台から体系的に整理する。

入門 · 30分 コンピュータビジョン入門 2026年9月3日

Epipolar Geometry（エピポーラ幾何）入門 — 2枚の画像から奥行きとカメラ運動を読む

エピポーラ幾何は、同じ3次元点が二つの画像にどう写るかを拘束する理論である。Fundamental MatrixとEssential Matrix、8点法・5点法、RANSAC、三角測量、ホモグラフィとの選択、校正、OpenCV/COLMAP実装、失敗条件と近年の学習ベース推定を、数式と図で体系的に解説する。

入門 · 26分 技術動向 2026年7月27日

Visual-SLAMの技術動向

特徴点ベースの古典的手法から深層学習ベースのエンドツーエンド推定、そして3D Gaussian Splatting/NeRFによる地図表現の刷新まで。カメラだけで自己位置と地図を求めるVisual-SLAMの現在地を整理する。

動向 · 11分