Visão computacional
September 4, 2026
Guia Básico de Ajuste de Feixes — Os Mínimos Quadrados Não Lineares que Aprimoram as Poses da Câmera e os Pontos 3D em Conjunto
O ajuste de feixes é um problema de mínimos quadrados não lineares que move várias poses de câmera e pontos 3D simultaneamente para minimizar o erro de reprojeção em todas as observações. Este artigo aborda sistematicamente por que a matriz Jacobiana é esparsa, por que o complemento de Schur torna problemas de grande escala solucionáveis, o papel do método de Levenberg-Marquardt, a liberdade de calibre e a relação com a otimização do Grafo de Pose e o SfM, com equações e diagramas.
Fundamentals · 13 min de leitura
