Visión por computador
September 4, 2026
Introducción al ajuste de haces: el método de mínimos cuadrados no lineales que perfecciona las poses de la cámara y los puntos 3D.
El ajuste de haces es un problema de mínimos cuadrados no lineales que mueve múltiples poses de cámara y puntos 3D simultáneamente para minimizar el error de reproyección en todas las observaciones. Este artículo aborda sistemáticamente por qué el jacobiano es disperso, por qué el complemento de Schur permite resolver problemas a gran escala, el papel del método de Levenberg-Marquardt, la libertad de calibre y su relación con la optimización de grafos de pose y la reconstrucción 3D a partir de imágenes (SfM), con ecuaciones y diagramas.
Fundamentals · 13 min de lectura
