#Jacobian

Introdução à cinemática de braços robóticos — cinemática direta, cinemática inversa e o Jacobiano

A cinemática direta determina a posição e a orientação da mão a partir dos ângulos das articulações; a cinemática inversa resolve o problema inverso; e a matriz Jacobiana conecta as duas através da "velocidade". Desde a construção de transformações de coordenadas com parâmetros DH, passando pela cinemática inversa analítica, cinemática inversa numérica (Mínimos Quadrados Amortecidos), singularidades e graus de liberdade redundantes — uma descrição sistemática e completa da cinemática que governa o movimento de um braço robótico.