Dasar robotika
September 4, 2026
Pengantar Kinematika Lengan Robot — Kinematika Maju, Kinematika Terbalik, dan Jacobian
Kinematika maju menemukan posisi dan orientasi tangan dari sudut sendi; kinematika invers menyelesaikan masalah sebaliknya; dan Jacobian menjembatani keduanya melalui "kecepatan." Dari membangun transformasi koordinat dengan parameter DH, melalui IK analitik, IK numerik (Damped Least Squares), singularitas, dan derajat kebebasan yang berlebihan — penjelasan sistematis dari bawah ke atas tentang kinematika yang mengatur bagaimana lengan robot bergerak.
Fundamentals · 12 menit baca
