Fondamenti di robotica
September 4, 2026
Introduzione alla cinematica dei bracci robotici: cinematica diretta, cinematica inversa e matrice jacobiana.
La cinematica diretta determina la posizione e l'orientamento della mano a partire dagli angoli delle articolazioni; la cinematica inversa risolve il problema inverso; e la matrice jacobiana collega le due attraverso la "velocità". Dalla costruzione di trasformazioni di coordinate con parametri DH, passando per la cinematica inversa analitica, la cinematica inversa numerica (minimi quadrati smorzati), le singolarità e i gradi di libertà ridondanti: una descrizione sistematica e completa della cinematica che governa il movimento di un braccio robotico.
Fundamentals · 14 min di lettura
