Visão computacional
September 4, 2026
Introdução à Estrutura a partir do Movimento — Recuperando as posições 3D e da câmera simultaneamente a partir de um conjunto desordenado de fotos.
A técnica de Estrutura a partir do Movimento (SfM) recupera simultaneamente a estrutura 3D de uma cena e todas as poses da câmera a partir de um conjunto de fotos cuja ordem e posições de captura são desconhecidas. Este artigo aborda sistematicamente a correspondência de características, a verificação geométrica, as duas estratégias de reconstrução (SfM Incremental e Global), a triangulação, a relação com o Ajuste de Feixes (Bundle Adjustment) e a diferença em relação ao Visual-SLAM, além de implementações atuais como o COLMAP.
Fundamentals · 12 min de leitura
