#safety

LQR은 상태 공간 모델과 2차 비용 함수로부터 상태 피드백 이득을 도출합니다. 이 입문 과정에서는 리카티 방정식, 관측 가능성, PID/MPC 절충, 로봇 구현, 수치적 직관 및 안전성에 대해 다룹니다.

모델 예측 제어(MPC)는 모델을 사용하여 미래 동작을 예측하고, 제약 조건이 있는 입력 시퀀스를 최적화한 후, 첫 번째 동작만 적용하고 이 과정을 반복합니다. 이 입문서에서는 관련 방정식, 튜닝, 안전성, 구현 및 최신 사례를 다룹니다.

PID 제어는 단순히 세 가지 게인으로만 이루어진 것이 아닙니다. 이 입문서는 PID 제어의 직관적인 이해와 공식을 샘플링, 포화, 안티와인드업, 튜닝, 안전성, ROS 2, 그리고 실제 구현 검증과 연결합니다.