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Automatique September 3, 2026

Introduction à l'ingénierie du contrôle : LQR — Retour d'état à partir de priorités explicites

La méthode LQR calcule les gains de la commande par retour d'état à partir d'un modèle d'espace d'état et d'un coût quadratique. Ce guide aborde les équations de Riccati, l'observabilité, les compromis PID/MPC, l'implémentation robotique, l'intuition numérique et la sécurité.

Fundamentals · 6 min de lecture Automatique September 3, 2026

Introduction à l'ingénierie du contrôle : Commande prédictive par modèle — Agir dans le respect des contraintes

La commande prédictive par modèle prédit le comportement futur à l'aide d'un modèle, optimise une séquence d'entrée contrainte, n'applique que sa première action et répète le processus. Ce guide aborde les équations, le réglage, la sécurité, la mise en œuvre et des exemples actuels.

Fundamentals · 8 min de lecture Automatique September 3, 2026

Introduction à l'ingénierie du contrôle : Contrôle PID — Fonctionnement sur trois échelles de temps

Le PID ne se résume pas à trois gains. Ce guide explique le lien entre son intuition et ses équations, l'échantillonnage, la saturation, l'anti-emballement, le réglage, la sécurité, ROS 2 et les vérifications d'implémentation concrètes.

Fundamentals · 9 min de lecture