#path planning

커넥티드·자율주행 September 3, 2026

행동 계획 입문: 유한 상태 머신(FSM), 행동 트리 및 계획 기반 의사결정 과정(POMDP)은 자율주행 차량이 다음에 무엇을 할지 어떻게 결정하는가

행동 계획은 불확실한 인식을 정지, 따라가기, 양보, 합류, 차선 변경과 같은 결정으로 전환하고, 경로 계획 및 MPC(모델 예측 제어)에 제약을 부여합니다. 이 입문서는 유한 상태 머신(FSM), 행동 트리, POMDP(프로세스 기반 모델 기반 계획)와 최신 ADAS(첨단 운전자 보조 시스템), 안전 및 테스트를 연결합니다.

Fundamentals · 20 분 읽기 커넥티드·자율주행 September 3, 2026

행동 계획 입문: 유한 상태 머신(FSM), 행동 트리 및 계획 기반 의사결정 과정(POMDP)은 자율주행 차량이 다음에 무엇을 할지 어떻게 결정하는가

행동 계획은 불확실한 인식을 정지, 따라가기, 양보, 합류, 차선 변경과 같은 결정으로 전환하고, 경로 계획 및 MPC(모델 예측 제어)에 제약을 부여합니다. 이 입문서는 유한 상태 머신(FSM), 행동 트리, POMDP(프로세스 기반 모델 기반 계획)와 최신 ADAS(첨단 운전자 보조 시스템), 안전 및 테스트를 연결합니다.

Fundamentals · 20 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어 공학 기초: 경로 계획 — A*, 다익스트라, RRT, RRT*, PRM

경로 계획은 단순히 최단 경로를 그리는 것이 아닙니다. 이 입문 과정에서는 로봇의 발자국, 지도 불확실성, 계산량, SLAM/Nav2 통합 및 안전성을 고려하여 그리드 알고리즘과 연속 공간 알고리즘을 비교합니다.

Fundamentals · 9 분 읽기