#Sensor Fusion
Fondamenti di robotica
September 6, 2026
Introduzione alla fusione dei sensori: costruire un modello globale unico a partire da molti sensori.
Una fotocamera eccelle nel significato, un LiDAR nella geometria, un'IMU nel movimento, e ognuno di essi ha il proprio punto cieco. Dalla matematica probabilistica e basata sull'ottimizzazione che li fonde (filtri di Kalman, grafi fattoriali) ad accoppiamenti concreti come VIO (fotocamera×IMU), LIO (LiDAR×IMU) e BEV Fusion (fotocamera×LiDAR), un percorso sistematico che illustra come la fusione dei sensori trasforma diversi sensori in un unico modello del mondo.
Fundamentals · 18 min di lettura
Guida connessa e autonoma
September 3, 2026
Mappatura della griglia di occupazione: trasformare i dati LiDAR e delle telecamere in informazioni di percorribilità.
Una griglia di occupazione divide lo spazio in celle e rappresenta in modo probabilistico lo spazio occupato, libero e sconosciuto. Apprendi gli aggiornamenti bayesiani e log-odds, i modelli inversi dei sensori, il ray casting, il decadimento dinamico, i voxel 3D, lo SLAM, le mappe dei costi e la pianificazione.
Fundamentals · 10 min di lettura
Ingegneria del controllo
September 3, 2026
Introduzione all'ingegneria del controllo: osservatori di stato e filtro di Kalman lineare
Le letture dei sensori non rappresentano lo stato stesso. Questa introduzione illustra l'osservabilità, le equazioni di predizione/aggiornamento di Kalman, la covarianza, fornisce esempi numerici, l'integrazione del controllo, l'implementazione robotica e il comportamento a prova di guasto.
Fundamentals · 6 min di lettura
Guida connessa e autonoma
September 3, 2026
Mappatura della griglia di occupazione: trasformare i dati LiDAR e delle telecamere in informazioni di percorribilità.
Una griglia di occupazione divide lo spazio in celle e rappresenta in modo probabilistico lo spazio occupato, libero e sconosciuto. Apprendi gli aggiornamenti bayesiani e log-odds, i modelli inversi dei sensori, il ray casting, il decadimento dinamico, i voxel 3D, lo SLAM, le mappe dei costi e la pianificazione.
Fundamentals · 10 min di lettura