#Sensor Fusion

Bases de la robotique September 6, 2026

Introduction à la fusion de capteurs — Construire un modèle mondial unique à partir de nombreux capteurs

Une caméra excelle dans la perception du sens, un LiDAR dans la géométrie, une centrale inertielle dans la détection du mouvement ; et chacune présente ses propres limites. Des algorithmes probabilistes et d’optimisation qui les fusionnent (filtres de Kalman, graphes de facteurs) aux applications concrètes comme VIO (caméra × centrale inertielle), LIO (LiDAR × centrale inertielle) et BEV Fusion (caméra × LiDAR), cet article propose une exploration systématique de la manière dont la fusion de capteurs transforme plusieurs sources en un modèle unique du monde.

Fundamentals · 19 min de lecture Conduite connectée et autonome September 3, 2026

Cartographie de la grille d'occupation — Transformer les données LiDAR et caméra en informations de traversabilité

Une grille d'occupation divise l'espace en cellules et représente l'espace occupé, libre et inconnu de manière probabiliste. Découvrez les mises à jour bayésiennes et logarithmiques, les modèles de capteurs inverses, le lancer de rayons, la décroissance dynamique, les voxels 3D, le SLAM, les cartes de coûts et la planification.

Fundamentals · 11 min de lecture Automatique September 3, 2026

Introduction à l'ingénierie du contrôle : Observateurs d'état et filtre de Kalman linéaire

Les relevés des capteurs ne constituent pas l'état lui-même. Ce guide explique l'observabilité, les équations de prédiction/mise à jour de Kalman, la covariance, des exemples numériques, l'intégration du contrôle, l'implémentation robotique et le comportement tolérant aux pannes.

Fundamentals · 7 min de lecture Conduite connectée et autonome September 3, 2026

Cartographie de la grille d'occupation — Transformer les données LiDAR et caméra en informations de traversabilité

Une grille d'occupation divise l'espace en cellules et représente l'espace occupé, libre et inconnu de manière probabiliste. Découvrez les mises à jour bayésiennes et logarithmiques, les modèles de capteurs inverses, le lancer de rayons, la décroissance dynamique, les voxels 3D, le SLAM, les cartes de coûts et la planification.

Fundamentals · 11 min de lecture