#Bundle Adjustment

Visione artificiale September 4, 2026

Introduzione al Bundle Adjustment: il metodo dei minimi quadrati non lineari che perfeziona le pose della fotocamera e i punti 3D.

Il Bundle Adjustment è un problema non lineare dei minimi quadrati che sposta simultaneamente molte pose della telecamera e punti 3D per minimizzare l'errore di riproiezione su tutte le osservazioni. Questo articolo illustra in modo sistematico perché la matrice jacobiana è sparsa, perché il complemento di Schur rende risolvibili problemi su larga scala, il ruolo del metodo di Levenberg-Marquardt, la libertà di gauge e la relazione con l'ottimizzazione del Pose Graph e la SfM, con equazioni e diagrammi.

Fundamentals · 11 min di lettura Visione artificiale September 4, 2026

Introduzione alla ricostruzione 3D da immagini (Structure from Motion): recupero simultaneo di posizione 3D e posizione della telecamera da una serie di foto non ordinate.

La ricostruzione 3D da immagini (Structure from Motion, SfM) ricostruisce simultaneamente la struttura 3D di una scena e la posizione di ogni ripresa a partire da una serie di foto di cui non si conoscono l'ordine e le posizioni di scatto. Questo articolo analizza in modo sistematico la corrispondenza delle caratteristiche, la verifica geometrica, le due strategie di ricostruzione SfM incrementale e globale, la triangolazione, la relazione con il Bundle Adjustment e la differenza rispetto al Visual-SLAM, insieme ad implementazioni attuali come COLMAP.

Fundamentals · 12 min di lettura