#Bundle Adjustment

Visi komputer September 4, 2026

Pengantar Penyesuaian Bundel — Metode Kuadrat Terkecil Nonlinier yang Memperbaiki Posisi Kamera dan Titik 3D Secara Bersama-sama

Bundle Adjustment adalah masalah kuadrat terkecil nonlinier yang menggerakkan banyak pose kamera dan titik 3D sekaligus untuk meminimalkan kesalahan reproyeksi di seluruh pengamatan. Artikel ini secara sistematis membahas mengapa Jacobian bersifat jarang (sparse), mengapa komplemen Schur membuat masalah skala besar dapat dipecahkan, peran metode Levenberg-Marquardt, kebebasan gauge, dan hubungannya dengan optimasi Pose Graph dan SfM, dengan persamaan dan diagram.

Fundamentals · 11 menit baca Visi komputer September 4, 2026

Pengantar Struktur dari Gerakan — Memulihkan Posisi 3D dan Kamera Secara Bersamaan dari Kumpulan Foto yang Tidak Terurut

Structure from Motion (SfM) memulihkan struktur 3D suatu adegan dan setiap pose kamera secara simultan dari sekumpulan foto yang urutan dan posisi pengambilan gambarnya tidak diketahui. Artikel ini secara sistematis membahas pencocokan fitur, verifikasi geometris, dua strategi rekonstruksi SfM Inkremental dan Global, triangulasi, hubungannya dengan Bundle Adjustment, dan perbedaannya dari Visual-SLAM, bersama dengan implementasi terkini seperti COLMAP.

Fundamentals · 10 menit baca