#Bundle Adjustment

컴퓨터 비전 September 4, 2026

번들 조정 입문 — 카메라 포즈와 3D 포인트를 완벽하게 결합하는 비선형 최소 제곱법

번들 조정(Bundle Adjustment)은 여러 카메라 포즈와 3D 포인트를 한 번에 이동시켜 모든 관측값에 걸쳐 재투영 오차를 최소화하는 비선형 최소제곱 문제입니다. 이 글에서는 야코비 행렬이 희소 행렬인 이유, 슈어 보완 행렬이 대규모 문제를 해결하는 데 도움이 되는 이유, 레벤버그-마르쿼트 방법의 역할, 게이지 자유도, 포즈 그래프 최적화 및 SfM과의 관계를 방정식과 그림을 통해 체계적으로 다룹니다.

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모션 복원 기초 - 정렬되지 않은 사진 세트에서 3D 이미지와 카메라 위치를 함께 복원하는 방법

SfM(Structure from Motion)은 순서와 촬영 위치가 알려지지 않은 사진 세트로부터 장면의 3D 구조와 모든 카메라 포즈를 동시에 복원합니다. 이 글에서는 특징점 매칭, 기하학적 검증, 증분 SfM과 전역 SfM의 두 가지 재구성 전략, 삼각측량, 번들 조정과의 관계, Visual-SLAM과의 차이점, 그리고 COLMAP과 같은 현재 구현 사례들을 체계적으로 다룹니다.

Fundamentals · 16 분 읽기