#Bundle Adjustment

Visión por computador September 4, 2026

Introducción al ajuste de haces: el método de mínimos cuadrados no lineales que perfecciona las poses de la cámara y los puntos 3D.

El ajuste de haces es un problema de mínimos cuadrados no lineales que mueve múltiples poses de cámara y puntos 3D simultáneamente para minimizar el error de reproyección en todas las observaciones. Este artículo aborda sistemáticamente por qué el jacobiano es disperso, por qué el complemento de Schur permite resolver problemas a gran escala, el papel del método de Levenberg-Marquardt, la libertad de calibre y su relación con la optimización de grafos de pose y la reconstrucción 3D a partir de imágenes (SfM), con ecuaciones y diagramas.

Fundamentals · 13 min de lectura Visión por computador September 4, 2026

Introducción a la reconstrucción 3D a partir de imágenes: cómo recuperar la posición de la cámara y los datos 3D a partir de un conjunto de fotos sin ordenar.

La reconstrucción 3D a partir de imágenes (SfM) recupera simultáneamente la estructura 3D de una escena y todas las poses de la cámara a partir de un conjunto de fotografías cuyo orden y posiciones de captura se desconocen. Este artículo aborda sistemáticamente la coincidencia de características, la verificación geométrica, las dos estrategias de reconstrucción (SfM incremental y global), la triangulación, su relación con el ajuste de haces y la diferencia con Visual-SLAM, junto con implementaciones actuales como COLMAP.

Fundamentals · 12 min de lectura