#Admittance Control

Introduzione al controllo della forza e al controllo dell'impedenza: costruire un robot in grado di toccare

Partendo da ciò che accade effettivamente nell'istante in cui un braccio robotico a controllo di posizione tocca un oggetto rigido — e dal perché questo renda impossibili attività di assemblaggio, lucidatura e contatto umano — questo articolo analizza il controllo di impedenza, che collega forza e spostamento tramite una molla, uno smorzatore e una massa virtuali; il controllo di ammettenza, che inverte tale causalità; e il controllo ibrido posizione/forza, che separa posizione e forza in base alla direzione spaziale, sviluppando i concetti attraverso equazioni e diagrammi.