“本文从位置控制的机器人手臂接触刚体瞬间实际发生的情况入手——以及为什么这使得装配、抛光和人机交互任务变得不可能——探讨了阻抗控制（通过虚拟弹簧、阻尼器和质量将力和位移联系起来）、导纳控制（逆转这种因果关系）和混合位置/力控制（按空间方向分离位置和力），并从方程式和图表中构建了这些概念。”
