#Visual-Inertial Odometry

Pengantar VIO/LIO — Menggabungkan IMU dengan Kamera atau LiDAR untuk Lokalisasi Mandiri

Kamera saja, atau LiDAR saja, akan mengalami kendala dalam situasi tertentu. Menggabungkan salah satu sensor dengan IMU (akselerometer + giroskop) akan menutupi kelemahan tersebut -- inilah yang dilakukan oleh VIO (Visual-Inertial Odometry) dan LIO (LiDAR-Inertial Odometry). Dimulai dari mengapa IMU saja tidak dapat memulihkan posisi, artikel ini membahas dua filosofi desain -- berbasis Filter dan berbasis Optimasi -- dan algoritma penting dari ROVIO, OKVIS, VINS-Mono, dan OpenVINS hingga LIO-SAM dan FAST-LIO2.