Bases de la robotique
September 7, 2026
Guide VIO/LIO — Combinaison d'une centrale inertielle avec une caméra ou un LiDAR pour l'autolocalisation
« Une caméra ou un LiDAR, utilisés seuls, présentent des limites dans certaines situations. L'association de l'un ou l'autre de ces capteurs avec une centrale inertielle (accéléromètre + gyroscope) pallie cette faiblesse : c'est le principe de l'odométrie visuelle-inertielle (VIO) et de l'odométrie inertielle LiDAR (LIO). Partant des raisons pour lesquelles une centrale inertielle seule ne peut pas déterminer la position, cet article explore les deux approches de conception (basée sur le filtrage et sur l'optimisation) ainsi que les algorithmes de repérage de points de repère utilisés par ROVIO, OKVIS, VINS-Mono et OpenVINS, jusqu'à LIO-SAM et FAST-LIO2. »
Fundamentals · 19 min de lecture
