#Visual-Inertial Odometry

VIO/LIO 入门——将 IMU 与摄像头或激光雷达结合用于自定位

“单独使用摄像头或激光雷达在某些情况下会失效。将这两种传感器与惯性测量单元（IMU，加速度计+陀螺仪）结合使用可以弥补这一缺陷——这就是视觉惯性里程计（VIO）和激光雷达惯性里程计（LIO）的工作原理。本文首先解释了为什么单独使用IMU无法恢复位置，然后阐述了两种设计理念——基于滤波和基于优化——以及ROVIO、OKVIS、VINS-Mono和OpenVINS等算法中的标志性算法，并最终介绍了LIO-SAM和FAST-LIO2。”