Perspective-n-Point（PnP）は、既知の3次元点と画像上の対応点からカメラの位置・姿勢を推定する幾何問題である。投影式、P3P/AP3P、EPnP、反復最適化、RANSAC、平面退化、Visual SLAM・AR・測量での使い分けを数式と実装手順で解説する。