Vision par ordinateur
September 7, 2026
Guide PnP — Reconstituer la pose de l'appareil photo à partir de simples points 3D et d'une image
Le problème Perspective-n-Point (PnP) est un problème géométrique qui consiste à estimer la position et l'orientation d'une caméra à partir de points 3D connus et de leurs points images correspondants. Cet article présente l'équation de projection, les méthodes P3P/AP3P et EPnP, l'optimisation itérative, l'algorithme RANSAC, la dégénérescence planaire et les applications de PnP en SLAM visuel, en réalité augmentée et en topographie, en incluant les aspects mathématiques et une liste de vérification pour la mise en œuvre.
Fundamentals · 7 min de lecture
