Loop Closure（閉ループ検出）は、ロボットが以前に訪れた場所へ戻ったことを認識し、蓄積した自己位置誤差を地図全体へ配分して補正する処理である。場所認識、画像検索、幾何検証、Pose Graph最適化、誤検出対策、現行SLAM実装と研究を体系的に解説する。