Bildverarbeitung
September 7, 2026
Leitfaden zur Schleifenschließung – Gleichzeitige Behebung der Drift eines SLAM-Systems entlang einer Schleife
Die Schleifenschließung ist der Prozess, bei dem erkannt wird, dass ein Roboter zu einem zuvor besuchten Ort zurückgekehrt ist, und der akkumulierte Selbstlokalisierungsfehler auf die gesamte Karte verteilt wird. Dieser Artikel erläutert systematisch die Ortserkennung, die Bildsuche, die geometrische Verifizierung, die Optimierung des Pose-Graphen, den Schutz vor Fehlalarmen sowie aktuelle SLAM-Implementierungen und -Forschungsprojekte.
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