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2026年9月3日制御工学入門

制御工学入門：経路計画 — A*、Dijkstra、RRT、PRMをどう使い分けるか

経路計画は最短線を引く処理ではない。地図、ロボットの大きさ、探索空間、計算時間、動的障害物、安全停止を扱うA*/Dijkstra/RRT/RRT*/PRMを比較する。