カメラキャリブレーションは、画素座標と3次元空間を対応づけるために内部パラメータとレンズ歪みを求める処理である。ピンホールモデルの再確認から、半径方向・接線方向歪みモデル、Zhangの平面パターン法、再投影誤差の最適化、そしてVisual SLAMやVOでキャリブレーションがずれると何が壊れるかまでを数式と図で体系的に解説する。