Visão computacional
September 7, 2026
Guia PnP — Recuperando a pose da câmera a partir de apenas pontos 3D e uma imagem
Perspective-n-Point (PnP) é o problema geométrico de estimar a posição e a orientação de uma câmera a partir de pontos 3D conhecidos e seus respectivos pontos de imagem. Este artigo aborda a equação de projeção, P3P/AP3P, EPnP, otimização iterativa, RANSAC, degenerescência planar e como o PnP é usado em SLAM visual, RA e topografia, apresentando os cálculos e uma lista de verificação para implementação.
Fundamentals · 7 min de leitura
