#Kinematics

로봇 팔 운동학 기초 — 정운동학, 역운동학 및 자코비안 행렬

정방향 운동학은 관절 각도로부터 손의 위치와 방향을 찾고, 역방향 운동학은 그 반대 문제를 해결하며, 자코비안 행렬은 "속도"를 통해 이 둘을 연결합니다. DH 매개변수를 이용한 좌표 변환 구성부터 해석적 역방향 운동학, 수치적 역방향 운동학(감쇠 최소 제곱법), 특이점, 중복 자유도에 이르기까지, 로봇 팔의 움직임을 지배하는 운동학에 대한 체계적인 기초 분석을 제공합니다.