#Kinematics

机器人手臂运动学入门——正向运动学、逆向运动学和雅可比矩阵

正向运动学通过关节角度确定机械臂的位置和姿态；逆向运动学解决相反的问题；雅可比矩阵通过“速度”将两者联系起来。从使用DH参数构建坐标变换，到解析逆运动学、数值逆运动学（阻尼最小二乘法）、奇异性以及冗余自由度——本书从根本上系统地阐述了控制机械臂运动的运动学原理。