센서와 하드웨어
September 2, 2026
힘 및 촉각 센서의 작동 원리 — ATI, Bota, XELA
힘 센서는 로봇 팔에 '팔의 감각'을, 촉각 센서는 로봇 손에 '손가락 끝의 감각'을 부여합니다. 본 논문에서는 변형률 게이지에서 시작하여 압저항식, 정전 용량식, 광학식의 세 가지 촉각 감지 방식을 거쳐 그 물리적 원리를 추적하고, ATI, Bota Systems, XELA Robotics부터 129개의 센서를 탑재한 Shadow Robot의 의수형 로봇 손에 이르기까지 실제 제품들을 살펴봅니다. 또한 1938년 변형률 게이지가 동시에 발명된 실화도 함께 소개합니다.
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