Fondamenti di robotica
September 3, 2026
Introduzione a ROS 2: distribuzione sicura del controllo dei robot tra nodi, argomenti e DDS.
ROS 2 è un middleware per la robotica che suddivide le fasi di rilevamento, percezione, pianificazione e controllo in processi separati, collegandoli tramite comunicazione DDS. Questo articolo illustra nodi, argomenti, servizi, azioni, QoS, TF2, ciclo di vita, implementazione e debug, nonché le differenze rispetto a ROS 1 e le precauzioni operative da adottare nel mondo reale, con l'ausilio di diagrammi.
Fundamentals · 6 min di lettura
