Bases de la robotique
September 3, 2026
Introduction à ROS 2 — Distribution sécurisée du contrôle des robots entre les nœuds, les sujets et les DDS
ROS 2 est un middleware robotique qui répartit les fonctions de détection, de perception, de planification et de contrôle en processus distincts et les connecte via la communication DDS. Cet article aborde les nœuds, les sujets, les services, les actions, la QoS, TF2, le cycle de vie, l'implémentation et le débogage, ainsi que les différences avec ROS 1 et les précautions d'utilisation concrètes, illustrées par des schémas.
Fundamentals · 6 min de lecture
