Visione artificiale
September 4, 2026
Introduzione al Bundle Adjustment: il metodo dei minimi quadrati non lineari che perfeziona le pose della fotocamera e i punti 3D.
Il Bundle Adjustment è un problema non lineare dei minimi quadrati che sposta simultaneamente molte pose della telecamera e punti 3D per minimizzare l'errore di riproiezione su tutte le osservazioni. Questo articolo illustra in modo sistematico perché la matrice jacobiana è sparsa, perché il complemento di Schur rende risolvibili problemi su larga scala, il ruolo del metodo di Levenberg-Marquardt, la libertà di gauge e la relazione con l'ottimizzazione del Pose Graph e la SfM, con equazioni e diagrammi.
Fundamentals · 11 min di lettura
