光束法平差是一个非线性最小二乘问题，它同时移动多个相机位姿和三维点，以最小化所有观测值的重投影误差。本文系统地阐述了雅可比矩阵稀疏性的原因、舒尔补矩阵如何使大规模问题可解、莱文伯格-马夸特方法的作用、规范自由度以及光束法平差与位姿图优化和运动学（SfM）的关系，并辅以公式和图表进行解释。
