#Compliance Control

Pengantar Pengendalian Gaya dan Pengendalian Impedansi — Membangun Robot yang Dapat Menyentuh

Dimulai dari apa yang sebenarnya terjadi saat lengan robot yang dikendalikan posisinya menyentuh benda kaku — dan mengapa hal itu membuat perakitan, pemolesan, dan tugas kontak manusia menjadi tidak mungkin — artikel ini membahas kontrol impedansi, yang menghubungkan gaya dan perpindahan melalui pegas, peredam, dan massa virtual; kontrol admitansi, yang membalikkan kausalitas tersebut; dan kontrol posisi/gaya hibrida, yang memisahkan posisi dan gaya berdasarkan arah spasial, membangun gagasan tersebut dari persamaan dan diagram.