#Compliance Control

बल नियंत्रण और प्रतिबाधा नियंत्रण का परिचय — एक ऐसा रोबोट बनाना जो स्पर्श कर सके

यह लेख इस बात से शुरू होता है कि स्थिति-नियंत्रित रोबोटिक भुजा द्वारा किसी कठोर वस्तु को छूते ही वास्तव में क्या होता है - और यह क्यों संयोजन, पॉलिशिंग और मानव-संपर्क कार्यों को असंभव बना देता है - प्रतिबाधा नियंत्रण के माध्यम से कार्य करता है, जो एक आभासी स्प्रिंग, डैम्पर और द्रव्यमान के माध्यम से बल और विस्थापन को जोड़ता है; प्रवेश नियंत्रण, जो उस कार्य-कारण संबंध को उलट देता है; और संकर स्थिति/बल नियंत्रण, जो स्थानिक दिशा द्वारा स्थिति और बल को अलग करता है, समीकरणों और आरेखों से विचारों का निर्माण करता है।