Bases de la robotique
September 3, 2026
Principes de base de la navigation à l'estime — Intégration des roues, de l'IMU et du GNSS pour le suivi du mouvement d'un robot
La navigation à l'estime est la technique fondamentale de mise à jour de la pose et de la position d'un robot, intégrant la rotation des roues, les données de l'IMU et les capteurs de vitesse. Cet article traite de la cinématique des entraînements différentiels, de l'accumulation d'erreurs, de la correction par filtre de Kalman étendu (EKF) et de ses applications aux robots de transport intérieur et à la conduite autonome, à l'aide d'équations et de schémas.
Fundamentals · 7 min de lecture
