Fundamentos de robótica
September 3, 2026
Introducción a la navegación por estima: integración de ruedas, IMU y GNSS para el seguimiento del movimiento de un robot.
La navegación a estima es la técnica fundamental para actualizar la pose y la posición de un robot mediante la integración de la rotación de las ruedas, las lecturas de la IMU y los sensores de velocidad. Este artículo abarca la cinemática de la transmisión diferencial, el error acumulado, la corrección basada en el filtro de Kalman extendido (EKF) y sus implementaciones en robots de transporte para interiores y conducción autónoma, con ecuaciones y diagramas.
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