#Hybrid Position/Force Control

Einführung in Kraft- und Impedanzregelung – Bau eines Roboters mit Berührungsfunktion

„Ausgehend von dem, was tatsächlich passiert, wenn ein positiongesteuerter Roboterarm ein starres Objekt berührt – und warum dies Montage-, Polier- und Personenkontaktaufgaben unmöglich macht –, arbeitet dieser Artikel über die Impedanzregelung, die Kraft und Auslenkung über eine virtuelle Feder, einen Dämpfer und eine Masse verknüpft; die Admittanzregelung, die diese Kausalität umkehrt; und die hybride Positions-/Kraftregelung, die Position und Kraft nach räumlicher Richtung trennt, wobei die Ideen anhand von Gleichungen und Diagrammen aufgebaut werden.“