#Hybrid Position/Force Control

힘 제어 및 임피던스 제어 기초 — 촉각을 사용할 수 있는 로봇 만들기

위치 제어 로봇 팔이 단단한 물체에 닿는 순간 실제로 어떤 일이 발생하는지, 그리고 왜 그로 인해 조립, 연마, 사람과의 접촉 작업이 불가능한지부터 시작하여, 이 글은 가상의 스프링, 댐퍼, 질량을 통해 힘과 변위를 연결하는 임피던스 제어, 그 인과 관계를 역전시키는 어드미턴스 제어, 그리고 공간 방향에 따라 위치와 힘을 분리하는 하이브리드 위치/힘 제어에 이르기까지, 방정식과 도표를 통해 개념을 차근차근 설명합니다.