ROS 2は、センサ、認識、計画、制御を別プロセスへ分け、DDSの通信で結ぶロボット用ミドルウェアである。ノード、トピック、サービス、アクション、QoS、TF2、ライフサイクル、実装とデバッグを、ROS 1との違いと実機運用の注意点まで図解する。
