#minimum jerk

制御工学入門：軌道生成 — 最小ジャーク、5次多項式、台形速度プロファイル

経路はどこを通るか、軌道はいつどの速度で通るかを決める。最小ジャーク、5次多項式、台形・三角速度プロファイルを式・図・実装・安全の観点から解説する。