#Triangulation

Geometria Epipolar — Leitura de Profundidade e Movimento da Câmera a partir de Duas Imagens

A geometria epipolar é a teoria que restringe como o mesmo ponto 3D se projeta em duas imagens. Este artigo explica sistematicamente a Matriz Fundamental e a Matriz Essencial, os algoritmos de 8 e 5 pontos, o RANSAC, a triangulação, a escolha entre geometria epipolar e homografia, a calibração, a implementação em OpenCV/COLMAP, as condições de falha e a recente estimativa baseada em aprendizado, com equações e diagramas.