Visão computacional
September 7, 2026
Guia básico de fechamento de loop — Corrigindo a deriva de um sistema SLAM de uma só vez, em todo o loop.
O fechamento de loop é o processo de reconhecer que um robô retornou a um local previamente visitado e distribuir o erro de autolocalização acumulado por todo o mapa. Este artigo explica sistematicamente o reconhecimento de lugares, a recuperação de imagens, a verificação geométrica, a otimização do grafo de poses, as defesas contra falsos positivos e as implementações e pesquisas atuais em SLAM.
Fundamentals · 6 min de leitura
