#Place Recognition

环路闭合入门——一次性修复SLAM系统环路漂移

闭环检测是指识别机器人是否返回到之前访问过的位置，并将累积的自定位误差分散到整个地图上的过程。本文系统地阐述了位置识别、图像检索、几何验证、姿态图优化、误报防御以及当前SLAM的实现和研究。