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Introdução ao VO/VIO — Uma base prática para estimar o movimento a partir de uma câmera e uma IMU

A odometria visual (VO) e a odometria visual-inercial (VIO) estimam o movimento relativo de um robô ou câmera a partir de uma sequência de imagens e medições inerciais. Este artigo aborda a ambiguidade de escala monocular, a pré-integração da IMU, a inicialização, a filtragem versus otimização, implementações como VINS-Mono e OpenVINS, métricas de avaliação e condições de falha, com cálculos e diagramas.