Visión por computador
September 3, 2026
Introducción a VO/VIO: una base práctica para estimar el movimiento a partir de una cámara y una IMU.
La odometría visual (VO) y la odometría visual-inercial (VIO) estiman el movimiento relativo de un robot o cámara a partir de una secuencia de imágenes y mediciones inerciales. Este artículo aborda la ambigüedad de escala monocular, la preintegración de la IMU, la inicialización, el filtrado frente a la optimización, implementaciones como VINS-Mono y OpenVINS, métricas de evaluación y condiciones de fallo, con ejemplos matemáticos y diagramas.
Fundamentals · 21 min de lectura
